服务机器人的关键技术

2016-06-28 09:33

  

  导航技术


  导航技术是服务机器人的一项核心技术之一。它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动。目前,服务机器人主要的导航方式包括:磁导航、惯性导航、GPS导航、环境地图模型匹配导航,路标导航、视觉导航、味道导航、声音导航、神经网络导航等。



  路径规划技术


  路径规划是按照某一性能指标搜索一条从起点到目标点的最优或次最优的无碰路径。根据环境信息掌握程度,路径规划可分为:环境信息完全已知的全局路径规划;环境信息不完全或未知的基于传感器的局部路径规划。近年来人们研究的热点是环境信息不完全或未知的局部路径规划技术。


  全局路径规划常用方法有:可视图法、栅格法、自由空间法等。


  多传感器信息融合技术


  目前服务机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔漫滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等。在实际应用中应根据实际情况选择合适的融合方法,这样才能体现多传感器信息融合方法的优越性。